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「直線電機新闻」你知道几种工业机器人分类?

888集团娱乐平台:2019-09-20 09:46:00 閱讀次數:195 文章來源:888集团娱乐-首页
導讀: 1、直角坐標: 手臂室内空间的部位变动是通过顺着3个互相垂直线的中轴线挪动来实现,适用于生产设备的上下料和高精密度的装配工艺和检测作业。一般来说直角坐标型工业机械手的
1、直角坐標:
 
 手臂室內空間的部位變動是通過順著3個互相垂直線的中軸線挪動來實現,適用于生産設備的上下料和高精密度的裝配工藝和檢測作業。一般來說直角坐標型工業機械手的手臂還可以垂直線上下挪動(Z軸方向),並還可以順著滑架和橫梁上的直線導軌開展水平二維平行面的挪動(X、Y方向),顯然直角坐標機器人系統有3個挪動骨關節,即3個自由度。
 
 優勢:1、結構簡易;2、程序編寫容易,在X、Y、Z3個方向的運動都沒有耦合,有利于自動控制系統的設計;3、勻速直線運動速度快,定位精度高,蔽障性能較好。
 
 缺陷:1、动作区域小,灵活性较弱;2、直線導軌结构较复杂,维护保养相对比较困难,直線導軌暴露面大,比不上转动骨关节密封性好;3、结构尺寸较大,占地总面积较大;4、挪动部分惯量较大,提高了对驱动性能的要求。

 
 2、圓柱坐標:
 
 有兩個挪動骨關節和一個轉動骨關節,末端操作器的安裝中軸線的位姿由(z,r,θ)坐標予以表達,其主體具有3個自由度:腰腹部轉動、升降運動、手臂伸縮運動。
 
 優勢:1、定位精度較高、簡易、結構緊湊;2、對比直角坐標形式,在垂直線和徑向的兩個往複運動還可以采用伸縮套簡式結構,在腰腹部轉動時還可以把手臂縮回,進而降低轉動慣量,改進了結構力學負載;3、室內空間尺寸較小,工作中區域較大,末端操作器可獲得較高的運動速率。
 
 缺陷:由于機身結構的根本原因,手臂到不了底端,末端操作器離z軸愈遠,減小了機器人系統的工作中區域,其切向線位移的分辨精密度就愈低。

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 3、球坐標型:
 
 球坐標型工業機械手有兩個轉動骨關節和一個挪動骨關節,末端操作器的安裝中軸線的位姿由(θ,φ,r)坐標予以表達。機械手可以裏外上下伸縮挪動,在垂直線平行面內擺動已經繞底座在水平面內挪動,由于這種機器人系統的工作中室內空間形成球體的一小部分。
 
 優勢:1、占地總面積小,結構緊湊,部位精密度尚可。
 
 缺陷:1、蔽障性能較弱,存有穩定平衡現象。
 
 4、骨關節坐標型:
 
 具體由底座、手臂和小臂組成。手臂和小臂間的轉動骨關節稱爲肘關節,手臂和底座間的轉動骨關節稱爲肩關節。底座還可以繞垂直線中軸線轉動,稱爲腰骨關節。這是一種廣泛運用的擬人化機器人系統。
 
 優勢:1、結構緊湊,占地總面積小;2、靈活性好,手臂到達部位好,具有較好的蔽障性能;3、都沒有挪動骨關節,骨關節密封性能好,摩擦小,慣量小;4、骨關節驅動力小,能耗較低。
 
 
 5、並聯型:
 
   并联型机构是动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构。

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